امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...

در تحقیق حاضر تمامی نیروهای اصطکاکی، اینرسی و ماشینکاری که ممکن است بر میز هگزاپاد ماشین فرز وارد شوند در نظر گرفته شدﻩ و با تحلیل نیوتن - اویلری اجزای سازة میز هگزاپاد، بررسی کاملتری از دینامیک انجام شده است. این تحلیل توسط برنامة ﺷﺒﻴﻪسازی نوشته شده در محیطmatlab اجرا و نتایج آن با مقایسه با منابع دیگر تأیید شده است. تأثیر نیروهای مختلف در فرایند فرزکاری ﻗﻄﻌﻪای که روی میز هگزاپاد ماشین فرز قرا...

مبنای طراحی سازه و بدنة دستگاهها به ویژه ماشین­های ابزار با ساز و کار موازی، محاسبة تغییر شکلهای بدنه به علت اعمال نیروهای ماشینکاری به آن می‌باشد. در این مقاله، تحلیل نیرویی و تغییرشکل­های جزئی ناشی از نیروهای خارجی یک سازوکار موازی جدید با چهار درجة آزادی که سه درجه آزادی آن انتقالی و یک درجه آزادی چرخشی می‌باشد، برای انتخاب مقاوم­ترین سازه مطالعه شده است. در ابتدا تحلیل سینماتیکی سازوکار به ...

عوامل کنترل کننده شدت شکستگی شامل «سازوکار چین‌خوردگی، سنگ‌شناسی و ستبرا» با استفاده از مطالعات میدانی و تصاویر ماهواره‌ای در سازند آسماری در کوه آسماری بررسی شده‌اند. متغیرهای موقعیت، فاصله‌داری و گسترش عمودی شکستگی‌ها در سنگ‌آهک و آهک رسی با ستبرا‌های متفاوت در رخنمون‌های سازند آسماری در نواحی مختلف چین برداشت شده‌اند. حضور مقادیر زیاد کانی رس با مقاومت کم و تخلخل زیاد در سنگ‌آهک رسی، سبب کاه...

در این مطالعه الگوریتمی قاعده‌مند، براساس مفهوم تحلیل بازه‌یی، ارائه می‌شود تا به‌وسیله‌ی آن بتوان بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگیپانویس{s‌i‌n‌g‌u‌l‌a‌r‌i‌t‌y} در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های سه درجه آزادی کارآمد است و به‌عنوان مطالعه‌ی موردی سازوکار موازی -Ru‌n‌d‌e‌r‌l‌i‌n‌e{P}R۳ بررسی شده است. دو روشِ ارائه شده بدین منظور مبتنی...

پهنه‌ برشی شمال اسفاجرد در شمال خاور گلپایگان در پهنه سنندج- سیرجان جای دارد. نشانگرهای سوی برش در این پهنه ‌برشی در دو مقیاس رخنمون و میکروسکوپی دیده می‌شوند. این نشانگرها، سوی برش راستالغز راست‌بر در راستای شمال باختر را نشان می‌دهند. تحلیل حرکتی و نشانگرهای سوی کشش یک کشش شمال باختر به تقریب موازی با برش راست‌بر و یک فشارش عمود بر آن را به نمایش می‌گذارند. همزمانی و همسویی نسبی پهنه برشی شما...

چین‌های جناغی فراوانی در سنگ‌های سرخ رنگ سیلیسی رادیولردار، دارای لایه‌بندی با ستبراهای یکسان در منطقه کرمانشاه برونزد دارند. درون لایه‌های شیل رادیولاریتی و آهک متوسط تا ستبرلایه در آن، به دلیل تنوع جنس لایه‌ها و تغییر ستبرای آنها، تأثیر شگرفی در سازوکار چین‌خوردگی و هندسه آنها بویژه در منطقه لولای چین‌ها داشته است. به دلیل ستبرای چند سانتی‌متری یکسان و ثابت لایه‌ها در رادیولاریت‌ها، چین‌ها بی...

منطقه ی مورد مطالعه در ابتدای پهنه ی خاوری گسل درونه و در جنوب خاوری تربت حیدریه ( شمال خاور ایران ) ، بین طول های جغرافیایی59 16 21 تا 59 25 1 شمالی و عرض های جغرافیایی 35 8 58 تا 35 12 35 خاوری قرار دارد. این منطقه شامل گسل هایی موازی با امتداد n100 است که مرزهای شمالی و جنوبی ناودیس های پهنه را می سازند. ناودیس ها، چین هایی بسته و نامتقارنی، متشکل از ماسه سنگ های الیگوسن هستند که به رده ی 1c...

در سنگ‌های دگرگون شده جنوب‌باختر گلپایگان، پهنه برشی شکل‌پذیر نوغان با روند شمال‌باختر- جنوب‌خاور گسترش دارد. در این پهنه برشی، انواعی از شیست‌های پلیتی و پسامیتی به همراه کربنات و سنگ‌های آذرین، به مجموعه‌ای از سنگ‌های میلونیتی و الترامیلونیتی تبدیل شده‌اند. ساختارهای موجود در سنگ‌های دگرگون شده پیرامون پهنه برشی نوغان، وجود سه نسل برگوارگی را روشن می‌سازد. در این پهنه برشی، موازی بودن برگوارگ...